聯(lián)勤205廠在2001年規(guī)劃出臺(tái)軍第四代先進(jìn)步槍研發(fā)計(jì)劃，該計(jì)劃名為“百年步槍”計(jì)劃�！鞍倌瓴綐尅庇�(jì)劃的研究成果在2002年公 布出來，就是XT91步槍。到了2003年，臺(tái)灣“國防部”正式宣布由于現(xiàn)役T65K2步槍服役時(shí)間已經(jīng)超長，因此決定自民國93年至97年度，撥出18億元新臺(tái)幣的預(yù)算擬訂購101,162支T91步槍。根據(jù)臺(tái)軍方的宣稱，全新的T91步槍將優(yōu)先配備本島的臺(tái)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)和空降兵特勤隊(duì)等特種部隊(duì)，然后推廣到其他守備部隊(duì)，最后配發(fā)金門外島部隊(duì)。
T91從T86衍生出來的，雖然用新命名，但實(shí)際上基本上等于導(dǎo)軌型的T86，就好像美國的M16A2與M16A4的關(guān)系一樣。除此以外T91與T86幾乎完全一樣，所以它們的性能諸元也完全相同。雖然結(jié)構(gòu)、尺寸和性能都相同，不過在外觀上，T86和T91還是比較容易分辨出來的。
首先，T91改用了類似美國M16A4的平頂型機(jī)匣，即由一根皮卡汀尼導(dǎo)軌代替原來T86的固定式提把和機(jī)械瞄具。通過導(dǎo)軌可以安裝各種光/電瞄準(zhǔn)裝置或其他通用接口的附件，也能安裝帶傳統(tǒng)機(jī)械瞄具的可拆卸提把。
T91的護(hù)木外形仍保留著T86的設(shè)計(jì)特征，只是稍作改變，最明顯的特征是在護(hù)木下方增加了防滑紋。在導(dǎo)氣箍下面、緊鄰刺刀卡筍的后方增加了一段較短的皮卡汀尼導(dǎo)軌，可裝上戰(zhàn)術(shù)燈、激光指示器之類的附件。但如果裝上這些附件后，則無法上刺刀。還有一個(gè)細(xì)節(jié)的變化是準(zhǔn)星的保護(hù)方式由T86的護(hù)圈改為護(hù)翼。伸縮槍托仍然是原來的M4式槍托的設(shè)計(jì)，只是外形設(shè)計(jì)與T86的稍有區(qū)別，但據(jù)說在T91的槍托上采用了全新的材料制造，貼腮瞄準(zhǔn)時(shí)更舒適。
T91配備的多功能刺刀不僅可以作為剪鐵絲網(wǎng)的剪刀，同時(shí)也可作為野外的開罐器。另外還為新槍配備了三點(diǎn)式戰(zhàn)術(shù)背帶。新設(shè)計(jì)的彈匣上增加了可觀察余彈數(shù)的窺視孔。
除此以外，T91與T86沒什么區(qū)別。T91仍然可加掛T85榴彈發(fā)射器，安裝時(shí)不需要拆卸上、下護(hù)木就可直接安裝。手動(dòng)保險(xiǎn)/快慢機(jī)旋柄仍然只在機(jī)匣左側(cè)才有，仍然是有保險(xiǎn)－單發(fā)－3發(fā)點(diǎn)射－全自動(dòng)這4個(gè)檔。由于槍管長度一樣，因此彈道性能也沒變化。據(jù)說聯(lián)勤研制了新型的槍彈，但這次在T91上仍然是使用TC74步槍彈。
在2006年4月，臺(tái)灣新聞媒體報(bào)道中提到，臺(tái)陸軍裝甲部隊(duì)、機(jī)械化步兵和衛(wèi)戍部隊(duì)等9支精銳戰(zhàn)斗部隊(duì)及首都憲兵衛(wèi)戍等部隊(duì)，在4月底已正式完成T91步槍的換裝，在一些部隊(duì)的門衛(wèi)已經(jīng)是持T91執(zhí)勤了。但是從目前獲得的消息來看，雖然槍是換上新的，但刺刀卻仍然是舊的，似乎沒有同步采購配套的多功能新刺刀。另外雖然T91的平頂型機(jī)匣是專為安裝瞄準(zhǔn)鏡而設(shè)的，但配發(fā)的T91都沒有配瞄準(zhǔn)鏡。此外這些新槍雖然都配上了新背帶，但卻似乎沒有教授運(yùn)用這種多功能背帶的方法，所以看到許多裝備新槍的臺(tái)灣士兵仍然用老方法背槍。
臺(tái)軍這次換裝新步槍的進(jìn)度大為超前，據(jù)說是與一項(xiàng)軍事外交行動(dòng)受阻有關(guān)。據(jù)報(bào)道臺(tái)灣原計(jì)劃用一批T91作為禮物提供給阿聯(lián)酋，再由阿聯(lián)酋送往部分中東國家。此安排與阿聯(lián)酋大公秘密訪問臺(tái)北，隨后陳水扁又秘密訪問阿聯(lián)酋有關(guān)；前任“國防部”副部長霍守業(yè)為此又曾秘密訪問阿聯(lián)酋，洽談與中東國家軍事外交與軍品外交事項(xiàng)，阿聯(lián)酋曾有意以低價(jià)向臺(tái)灣采購一萬支T91以促進(jìn)雙方交流。此案曝光后，槍支出口暫受阻。按戰(zhàn)國時(shí)代論壇上的大大們的分析，似乎是托“消息暴光之�！�，原定要給阿聯(lián)酋的槍送不出去，國軍兄弟才有幸裝備上新槍。
對(duì)于臺(tái)灣軍方打算用T91全面代替T65K2，有人表示懷疑。因?yàn)殡m然稱之為“步槍”，但T91實(shí)際上與M4卡賓槍屬于同一級(jí)別的武器武器。雖然現(xiàn)代步兵的作戰(zhàn)距離大多在300米內(nèi)，但最近的戰(zhàn)斗經(jīng)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)5.56在中等距離上的殺傷力不足，而在卡賓槍的槍管上發(fā)射時(shí)，超過100米殺傷力就已經(jīng)大為下降。T91比T65K2短了約20CM，輕了半公斤，其長度和重量的確更適合東方人使用，但如果作為制式步槍而全面代替T65K2，在性能方面就似乎有點(diǎn)力不從心。當(dāng)然，對(duì)于裝甲部隊(duì)、炮兵、重武器操作員（如MK19自動(dòng)榴彈發(fā)射器或迫擊炮手）等非一線徒步作戰(zhàn)人員來說，以T91換裝妨礙行動(dòng)及增加攜行重量的T65K2也的確很合理。長短結(jié)合，同時(shí)裝備適應(yīng)不同環(huán)境的武器，是現(xiàn)今戰(zhàn)斗經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)。
另外，在有關(guān)T91全面代替T65K2的理論之一，是T65K2的結(jié)構(gòu)復(fù)雜不易保養(yǎng)。其實(shí)T91仍然維持了T65K2的基本設(shè)計(jì)，槍機(jī)系統(tǒng)和擊發(fā)機(jī)構(gòu)仍然與T65K2相同，除了導(dǎo)氣箍的變化較大外，在結(jié)構(gòu)上沒有太大的簡化。
關(guān)于T65K2彈膛容易銹蝕的問題，與臺(tái)軍士兵保養(yǎng)不周有關(guān)。臺(tái)灣的TC74步槍彈仍在用腐蝕性底火，加上臺(tái)灣氣候潮濕，火藥殘?jiān)髸?huì)變得更具腐蝕性。射擊后如果沒有及時(shí)清理，在潮濕環(huán)境下火藥殘?jiān)錾纤畾庥锌赡軙?huì)加速槍管的銹蝕。據(jù)說臺(tái)灣的義務(wù)兵大多懶于保養(yǎng)裝備，他們的役期太短，要忙的事情卻一大堆，反正裝備不是自己的，一年零八個(gè)月后拍拍屁股就走人，也沒人理你當(dāng)初有沒有好好保養(yǎng)武器。有趣的是，在戰(zhàn)國時(shí)代論壇上有位大大稱，他曾在打靶前在網(wǎng)上找來M16的膛炸圖放給新兵們看，這下這些新兵們?yōu)榱吮Ｃ抛詣?dòng)自覺地在射擊前后清理好自己的步槍。所以即使裝備了T91，如果阿兵哥們還是不勤加保養(yǎng)的話，T65K2上容易銹蝕的問題將會(huì)延續(xù)到T91身上。
在臺(tái)灣的官方報(bào)道中提到，原來的T65K2不方便結(jié)合各種光學(xué)器材，因此才要換T91。這確是事實(shí)，T65K2設(shè)計(jì)中最差的部分就是提把鏡座，不通用美國M16的設(shè)計(jì)。結(jié)果要專門配發(fā)瞄準(zhǔn)鏡，例如臺(tái)灣產(chǎn)的TT-83激光指示器、TS-73或XNS-18SA等夜視瞄準(zhǔn)鏡，臺(tái)軍中有些軍官曾自購過進(jìn)口的瞄準(zhǔn)鏡，結(jié)果無法裝在T65K2上。而聯(lián)勤也不生產(chǎn)搭配瞄準(zhǔn)鏡座，只是生產(chǎn)了能卡在這個(gè)提把上的專用瞄準(zhǔn)鏡而矣，目前能通用的就只有3種。所以T91改用皮卡汀尼導(dǎo)軌確是方便了安裝各種瞄準(zhǔn)裝置。
全槍長 槍托縮起 800 mm
槍托伸展 880 mm
空槍重 3.17 kg
槍管長 375 mm
槍口初速 840 m/s
理論射速 650~950 RPM
